La plus ancienne mention du « pont du gué Juvénal » remonte à 1267 où il a vraisemblablement remplacé un gué sur le Lez connu au XIIe siècle[1]. Avec le pont de Castelnau, il a longtemps été l'un des seuls pont sur le Lez au niveau de Montpellier[1].
Si le gué a suffit durant les deux premiers siècles d'existence de la ville, l'accroissement des échanges en lien avec la fondation d'Aigues-Mortes a vraisemblablement rendu nécessaire la création de cet ouvrage constitué d'au moins deux piles en pierre de taille et trois arches (en pierre ou en bois, les sources ne le précisent pas) et d'un tablier en bois[1]. L'une des piles repose sur un sol vaseux et non stable, nécessitant des réparations régulières car victime des crues du Lez[1].
Il a ainsi été détruit par les inondations en 1331 provoquant la mort de 200 personnes ou en 1393[1]. Des réparations sont menées en 1480 et 1489 à la suite de nouvelles intempéries[1].
L'ouvrage subit une rénovation d'ampleur entre 1491 et 1498, notamment sur la fragile pile centrale mais il doit subir de nouveaux travaux vers 1507[1].
En 1821 il est constitué de six piles et sept arches, entièrement en pierre de taille et long de 121 mètres[1],[2]. Le tablier en bois avait laissé place à un ouvrage entièrement en pierres[3]. Il est flanqué d'un bureau d'octroi sur la rive gauche du Lez, à l'angle avec l'avenue de la Pompignane[4].
Le pont sous sa forme actuelle date de 1978[1]. Il est construit légèrement courbé en amont de l'ancien ouvrage, qui a été détruit après l'inauguration du nouveau pont[5]. Le bureau d'octroi, inscrit monument historique en 1978 et dernier survivant des bureaux d'octroi de la ville, est ultérieurement déplacé au milieu de la place Christophe-Collomb[4].