Les limites de la région ne sont pas précisées. Au sens propre, la zone géographique s'étend le long de la côte Baltique entre l'embouchure du fleuve Vistule et l'embouchure du fleuve Niémen. Elle comprend les paysages d'Ermeland (Warmie), de Mazurie et de Sambie, les zones des Pomésaniens, des Natangiens et des Pogésaniens, ainsi que le pays fertile de Chełmno au sud-ouest.
Les tribus baltes et les clans prussiens à la veille de la croisade teutonique au début du XIIIesiècle.
Jusqu'au Moyen Âge central, la région était occupée par les tribus baltes des Borusses, mentionnés pour la première fois par le Géographe bavarois au IXesiècle. Quelques années plus tard, le négociant Wulfstan de Hedeby mit voile vers la place commerciale de Truso (aujourd'hui Elbląg). Le nom brus, également documenté dans le Dagome Iudex du duc Mieszko Ier de Pologne (Bruzze), donna par déformation le terme de Prusse. Le territoire était alors également peuplé par des tribus de Scandinaves et de Goths: aux alentours de -350, le voyageur grec Pytheas avait d'ailleurs désigné le territoire sur le nom de Mentenomon et ses habitants Guttones, qui donna par la suite le terme de Goths.
L'arrivée des Vikings
Les Vikings commencèrent à pénétrer en Europe orientale vers les VIIeetVIIIesiècles et firent commerce avec les Borusses. Les marchés les plus importants de ce commerce sont les bourgades de Truso et de Kaup(en), où un certain nombre de Scandinaves se sont installés. Truso occupait d'ailleurs une position centrale sur les routes de commerce orientales à travers la mer Baltique: on sait que plusieurs marins prussiens sont ainsi allés jusqu'au port suédois de Birka.
À la fin de cette période au XIesiècle, les rois danois Harald à la dent bleue et Knut le Grand lancèrent plusieurs expéditions contre les Prussiens qui aboutirent à la destruction de nombreux villages de Prusse, dont Truso et de Kaup. Ils échouèrent cependant à établir une solide tête de pont dans la région.
Au Moyen Âge, les Baltes comptent parmi les derniers peuples d’Europe encore païens. Depuis le règne de Boleslas Ier le Vaillant et l'assassinat de l'évêque Adalbert de Prague en 997, les multiples campagnes d’évangélisation organisées par les chevaliers polonais de l'ordre de Dobrzyń tournent à l’échec. Au début du XIIIesiècle, les Borusses en échange envahissent le duché de Mazovie. Le duc polonais Conrad fait donc appel en 1226 à l'ordre Teutonique, qui était tout juste expulsé de Hongrie par le roi André II, et il lui promit la cession de la région frontalière de Chełmno (en allemand: Kulmerland).
La forteresse de Marienbourg.
La campagne de Prusse commence en 1231, après que l'empereur Frédéric II a promulgué la bulle d'or de Rimini confirmant toutes les possessions des chevaliers Teutoniques en Prusse. Sous la direction du grand maître Hermann von Salza et de son commandeur Hermann Balk, la conquête se fait surtout grâce à la construction de châteaux forts et de razzias dans les villages baltes. Les premiers châteaux sont bâtis sur les bords de la Vistule, à Thorn (Toruń), à Elbing (Elbląg) et à Kulm (Chełmno), puis sur les bords de la Baltique en Sambie (Samland en allemand). La cession de territoire est confirmée par le traité de Kruschwitz avec le duc Conrad de Mazovie en 1230, puis par la bulle papale de Rieti en 1234.
Le peuple borusse qui vivait en partie grâce à la pêche se voit alors privé de son accès à la mer. La ville de Königsberg est fondée en 1255. Au milieu du XIIIesiècle, les Borusses tentent une ultime révolte qui ne fera que précipiter leur déclin. De 170 000 avant la conquête, ils ne sont plus que 90 000 vers 1300. Le pays s’étend aussi vers l’ouest: au début du XIVesiècle, le duché polonais de Pomérélie au-delà de la Vistule fut occupé par les Chevaliers, culminant à la prise de Dantzig le par les forces de Heinrich von Plötzke. L'année suivante, par l’accord de Soldin, ce territoire est partagé entre l'Ordre et les margraves de Brandebourg. Le dernier duc de Pomérélie, Mestwin II, était déjà décédé en 1294. Puis, le nom de Prusse s'est également attachée à la rive ouest du fleuve.
La Prusse devient alors une terre de colonisation allemande. Des terres agricoles sont généreusement données aux colons venus de la Germanie et des Pays-Bas (cf. Preußisch Holland), qui y bâtissent de nouvelles villes telles que Marienbourg (aujourd'hui Malbork) en 1280, capitale de l'État teutonique dont l'impressionnante forteresse devient alors le siège de l'Ordre. Au sud, les Masuriens sont arrivés de Mazovie. Les villes de Prusse connaissent alors une expansion spectaculaire et la construction de ports permet des échanges commerciaux avec le reste de la mer Baltique. La Prusse teutonique connaît donc une ère de prospérité jusqu’au XVesiècle, bénéficiant de la réputation de terre de croisade, du fait de combats sporadiques contre les Lituaniens restés païens.
Immédiatement les forces teutoniques passèrent à l'offensive et envahirent la Grande-Pologne et la Cujavie, mais les Polonais repoussèrent l'invasion et reconquirent Bydgoszcz. Un accord d'armistice fixé jusqu'au , permit aux Lituaniens et aux Polonais de se préparer à repousser la menace teutonique une fois pour toutes. La bataille de Grunwald le suivant (appelé aussi «bataille de Tannenberg») marquera le début du recul des chevaliers teutoniques. La première paix de Thorn signée le imposa à ces derniers des compensations financières telles qu'ils furent obligés de recourir à une imposition très élevée, les caisses étant pratiquement vides.
La population prussienne se révolta donc de nouveau contre les chevaliers allemands et demanda de l'aide au roi de Pologne Casimir IV. La guerre de Treize Ans éclata une fois de plus entre l'Ordre et le royaume de Pologne en 1454, durant laquelle la Prusse s’appauvrit. La bataille de Puck en 1462 vit la victoire décisive des Polonais et aboutit au traité de Thorn, selon lequel les teutoniques cédèrent à la Pologne l'est de la Poméranie orientale, ainsi que les voïvodies prussiennes d'Elbling, de Marienbourg et de Culm qui constituèrent alors la «Prusse royale». Le reste de la «Prusse teutonique» restant en possession de l'Ordre, mais placée sous la suzeraineté de la Pologne.
La couronne de Pologne et les Hohenzollern
Une carte de la Prusse élaborée par Gilles Robert de Vaugondy (1751): le duché de Prusse en doré, la Prusse royale en rose.
Au début du XVIesiècle, un nouveau séisme touche profondément les fondements éprouvés de l'Ordre chevaleresque allemand. En effet, depuis 1520, le vent de la Réforme souffle sur les États du Saint Empire. En 1511, Albert de Brandebourg-Ansbach, issu de la maison de Hohenzollern, est élu trente-septième grand maître. Quoique neveu du roi de Pologne Sigismond Ier le Vieux, il mena une guerre contre lui de 1519 à 1521 qui se termina par une trêve de quatre ans. À la fin de la trêve, il négocia avec son oncle un accord qui l'autorisait à se convertir à la religion luthérienne. Sigismond accepta à la condition que la Prusse restât fief vassal du royaume de Pologne. L'accord final fut scellé par le traité de Cracovie qui fut signé le . Albert transforma ce qui restait de l'ancienne Prusse teutonique en duché héréditaire de Prusse et installa son gouvernement à Königsberg.
Pologne :
Russie :
Lituanie :
