Sipuka fréquente l'école primaire d'Umtata et obtient son diplôme d'études secondaires à Butterworth . Après avoir travaillé durant deux ans comme guichetier d'un bureau de poste, il entre au séminaire Saint-Jean-Marie-Vianney de Pretoria [ 1] ordonné prêtre pour le diocèse de Queenstown (en) vicaire paroissial de Qoqodala et de Lady Frere (en) curé de Cofimvaba (en) Rome pour étudier à l'université pontificale urbanienne , où il obtient une licence en théologie systématique en 1994[ 1]
De retour dans son pays natal, il enseigne la philosophie de la religion et la liturgie au séminaire philosophie majeure Saint-Pierre de Pretoria, ainsi que la théologie fondamentale et la théologie eucharistique au séminaire théologique majeur Saint-Jean-Marie-Vianney de la même ville de 1994 à 1995[ 1] [ 1]
Le 8 février 2008, Sipuka est nommé évêque d'Umtata (en) Benoît XVI [ 1] sacré le 3 mai suivant par l'évêque émérite d'Umtata Oswald Georg Hirmer (it) Paul Mandla Khumalo (de) Herbert Nikolaus Lenhof (de) [ 2]
En février 2019, Sipuka devient président de la Conférence des évêques catholiques d'Afrique australe , après en avoir été le second vice-présent d'octobre 2010 au 28 janvier 2016 et vice-président du 28 janvier 2016 à février 2019. Le 19 juillet 2019, il devient premier vice-président du Symposium des conférences épiscopales d'Afrique et de Madagascar .
Il accomplit sa visite ad limina auprès du pape François en avril 2014. Il renouvelle cette opération en juin 2023 avec l'ensemble des évêques d'Afrique australe ; à ce titre, il célèbre une messe sur la tombe de saint Pierre [ 3]
Fin 2023, il se montre optimiste quant au synode sur la synodalité et appelle les prélats qui y sont opposés à changer d'avis[ 4]
Le 9 janvier 2026 , le pape Léon XIV le nomme archevêque du Cap [ 5]
