L'œuvre, probablement un fragment d'un centaure, a été, selon toute probabilité, exhumée à Rome. D'après une mention de Vasari, elle aurait appartenu au célèbre sculpteur Lorenzo Ghiberti, dont les descendants l'auraient ensuite vendue à Giovanni Gaddi, clerc de la Chambre du Pape.
L'œuvre, bien connue au XVIe siècle, a été aimée par les artistes, qui ont souvent copié sa puissante musculature et sa pose « inclinée » ; citons, par exemple, le même Ghiberti dans le Sacrifice d'Isaac, Rosso Fiorentino et son Christ mort pleuré par quatre anges, ou Amico Aspertini dans l'Adoration des bergers, mais également le jeune Michel-Ange ou, plus tard, Rubens. À l'époque, on pensait qu'il représentait le buste d'un satyre. Semblable au Torse du Belvédère conservé aux musées du Vatican, l'œuvre n'a jamais été altérée, ni par aucun ajout, ni par les restaurations successives.
En 1778, le torse fut acheté par le grand-duc Léopold II, qui l'a affecté aux Offices.
