Yarborough s'engage de l'armée en 1931[2]. Devenu parachutiste, il commande, en 1940, la compagnie C du 501e bataillon d'infanterie parachutée[3].
Inventeur naval, il développe courant 1941, les bottes de saut, la tenue de saut M41 et le Jump Wings (l'insigne de qualification du parachutiste)[4], pour lesquels il obtient plusieurs brevets.
En juillet 1942, il planifie la première opération aéroportée américaine en Afrique du Nord[5]. En novembre, il saute en Algérie et en Tunisie[6].
En mars 1943, il dirige le 2/504e régiment d'infanterie parachutée et en juillet, il saute en Sicile lors de l'opération Husky[7]. En octobre, Yarborough commande le 509e bataillon d'infanterie parachutée qui débarque en janvier 1944 à Anzio en Italie[8], et le 15 août, il saute dans le sud de la France lors du débarquement de Provence.
En 1961, Yarborough impose le port du béret vert aux forces spéciales américaines[9]. Il supervisera l'emploi de ces forces pendant la guerre du Viêt Nam[10], avant de prendre sa retraite en 1971 avec le grade de lieutenant-général[11].
