Il est né le 12 juin 1946 à Houston, Texas[1].
Il étudie la langue anglaise à l’Université d’Elmhurst en Illinois et obtient un Bachelor of Arts en mai 1968[2]. En septembre, il commence des études de théologie à la Pacific School of Religion de Berkeley (Californie) et devient pasteur associé à la Community Church San Carlos (Église unie du Christ). En 1970, il devient membre d’un groupe de soutien pour les séminaristes gays organisé par la Graduate Theological Union[3]
. Cette même année, le groupe organise un forum public sur le thème de l'homosexualité et de l'Église. L'événement attire environ 400 participants. Lors de ce forum public, Johnson révèle son orientation sexuelle et exprime son intention de recevoir l'ordination dans l’Église unie du Christ. Il obtient un Master of Divinity en mai 1971.
Son ordination est approuvée par les San Francisco Bay area churches of the United Church of Christ le 1er mai 1972[4]. Il est ordonné pasteur à la Community Church San Carlos (Église unie du Christ) le 25 juin 1972[5].
Il étudie également en éducation à l'Institute for Advanced Study of Human Sexuality de San Francisco et obtient un doctorat en mai 1977[2].
En 1972, avec des membres de l’Église unie du Christ,
il fonde l’UCC Coalition for Lesbian/Gay Concerns (renommée Open and Affirming Coalition UCC en 2014) et devient coordinateur national jusqu’en 1977 [6].
En 1974, il coécrit avec la professeure de l'Université d'État de San Francisco Sally Miller Gearhart le livre Loving Women/Loving Men: Gay Liberation and the Church qui soutient notamment que le mariage est une relation d'alliance, sans distinction de sexe[7].
Après avoir déménagé à New York en 1977, il fonde Maranatha : Riversiders for Lesbian/Gay Concerns à Riverside Church l'année suivante, le premier ministère LGBT dans l'Église unie du Christ[2].
En 1990, il est élu ministre du Conseil de l'Église Unie pour les ministères de la Patrie, division de l'Association missionnaire américaine, puis responsable des ministères du VIH/SIDA et des affaires lesbiennes, gays, bisexuels et transgenres[2].
En 1991, il déménage à Cleveland, dans l'Ohio, et participe à la fondation de l’Église unie du Christ Liberation en 1993, où il devient trésorier et modérateur[2].
En 2005, il est nommé vice-président des relations avec les membres du Conseil des ministères de la santé et des services sociaux de l'UCC[2].
