Attesté à l'époque de Heian (794-1185), le yukatabira est porté dans les bains collectifs soit pour cacher sa nudité[2] — les écritures bouddhistes proscrivant le contact entre les peaux nues —, soit pour se protéger de la brûlure de la vapeur d'eau[3]. Dans le Kemmu Nenchū Gyōji (1333-1335), l'empereur Go-Daigo relate qu'il se plonge dans le bain vêtu d'un tel habit, luxe réservé aux nobles de son temps. Les moines font de même pour leurs ablutions, pour une question de pureté. Les membres des autres classes sociales prennent leur bain nus[4].
L'usage évolue vers le XVIe siècle, quand le yukatabira n'est plus porté dans le bain, mais en tant que peignoir.
Le vêtement, désormais en coton, se démocratise à l'époque d'Edo, et prend le nom abrégé de « yukata ».