アテナイ人の父とトラキア人の母のもと、アテナイに生まれた[1]。ソクラテスの影響を受ける以前は、ゴルギアスやヒッピアス、プロディコスといったソフィストのもとで修辞学などを学んだとされる[2]。その後、アテナイ郊外のキュノサルゲスを学園として自らの思想を説いた[3]。
逸話の一つとして、彼はソクラテスの言葉を聴くためにピレウス港からアテナイ市街へと毎日徒歩で通い、友人たちにも共に来るように薦めていたといわれる[4]。
またアンティステネスは、着古した上衣を下着として着用し、その他には杖と頭陀袋だけを所持していた[5]。