キームガウ（英語版）地方の靴職人の娘に生まれ、1827年14歳の時にアルトエッティングへ女中奉公に出される。翌1828年には奉公先が変わり、ミュンヘンに移る。同市ではブリエンナー通り（ドイツ語版）で玩具店を営む商家アウラヒャー家で使い走り（または女中）として働いた。王子女が遊ぶ玩具を納品するため王宮を訪れた際、その美貌が王子女の父親であるバイエルン王ルートヴィヒ1世の目に留まった。王は宮廷画家ヨーゼフ・カール・シュティーラーに命じて、ミュンヘン女性の伝統衣装を着たゼートルマイヤーの肖像画を描かせ、この作品は「ミュンヘン美人」の代名詞となった。
王はヘレーネ・ゼートルマイヤーに［肖像画用の］衣装を買い与えた。王は1830年12月30日付の日記に記している：「私は美しい銀色の
リーゲルハウベ（英語版）、銀色の鎖状の飾りのついた
ボディス、ネッカチーフ、そしてワンピースまでも与えた…
[1]」
ゼートルマイヤーは1834年4月14日ミュンヘン聖母教会（英語版）にて、ルートヴィヒ王の従者であったヘルメス・ミラー（1804年 - 1871年[2]）と結婚し、9男1女計10人の子の母親となった。王はゼートルマイヤーが生んだ息子ルートヴィヒ・ミラーの洗礼名を持つ男児の洗礼立会人を、代理人派遣の形で2度務めた（同じ名を持つ2人の赤子はいずれも夭折した）。テレーゼ王妃は娘テレーゼ・ミラーの、マクシミリアン王太子はマクシミリアン・ミラー（後に宮廷庭師となる）の、ルイトポルト王子はルイトポルト・ミラー（夭折）の洗礼立会人を、それぞれ務めた。ミラー夫妻の夫婦仲は良好だった。ヘレーネ・ミラーは1898年に85歳で亡くなり、ミュンヘン旧南墓地（英語版）に葬られた。彼女の子孫ミラー家は現在もベルヒテスガーデンに暮らしている。
