一足歩行

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映画『妖怪百物語』のからかさ小僧のフィギュア
スキアポデス。『ニュルンベルク年代記』(1493年)より。

一足歩行(英:uniped、Unipedalism、ラテン語:uni〔1〕とped〔足〕)とは1つの足だけを使う歩行様式。1本の脚だけを使用して移動することはユニペダル(unipedal)の動きとして知られている。多くの二枚貝とほぼすべての腹足類の軟体動物は一本の脚だけを使うように進化した。事故による切断先天性欠損症によって、動物や人間が片足だけになる場合もある。

一足歩行を行うロボットは少数だがいくつか研究されている。一足跳躍ロボットはピョンピョン飛び跳ねることで移動する[1]。 一足跳躍ロボットはより複雑な運動のテストに使える可能性がある。

一本足跳躍ロボットは、運動制御アルゴリズムに対する最も簡単なテストベッドを提供してくれるだけではなく、安全で堅牢な地表移動を実現するためには高速で、力の要るアクチュエーションを必要とし、多足システムよりも大きな機械的ストレスにアクチュエーターは耐えなければなりません。[2]

神話とフィクションの中の一足歩行

ノート

参照資料

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