五衛府

701年（大宝元）成立の大宝令や 718年（養老2）成立の養老令では、衛門府（えもんふ）と左右衛士府（えじふ）そして左右兵衛府（ひょうえふ）の五衛府制であった。その後、皇位継承争いやそれに伴う貴族間の権力抗争に関して、この軍事組織が自分に有利に働くように幾度も改変されたが、最終的には811年（弘仁2）以降、左右近衛府（このえふ）・左右衛門府（えもんふ）左右兵衛府（ひょうえふ）の六衛府制として定着した。

五衛府は、それぞれに督（とく）・佐（さ）・尉（い）・志（し）の四等官が置かれ、その下に、衛門府では門部（かどべ）200人，物部（ものべ）30人、衛士が置かれた。衛士府では衛士が置かれた。兵衛府には左右兵衛に各400人が配置され、それぞれ各衛府の武力を構成した。 衛士の定員は、令には規定されていなかったので、適宜充当されたようである。その後、718年（養老2）には、国別の徴発数が定められた。