1929年（昭和4年）10月に札幌市で[1][3]、井上清の長男として誕生した[5]。時計店に生まれたことで、「門前の小僧」として自然に、時計の技術を身につけた[5]。学校でも教員から「大きくなったらお前が時計台を守るんだ」と言われていたが[6]、実際には時計よりも飛行機が好きであり、少年時代は模型飛行機に熱中した[7]。趣味が高じて戦中の1944年（昭和19年）、少年工として日立航空機羽田工場に就職し、海軍飛行予科練習生の練習機の製作を手掛けた[6][7]。
戦後は飛行機の仕事が無くなり、1947年（昭和22年）、18歳のとき、父への反抗心を抱きつつも父と同じ道へ進み[8]、札幌工業高等学校に通いつつ[6]、父と共に時計台の保守を始めた[1][8]。父の清とは、親子であると共に師弟でもあり、頑固一徹の父の性格もあって、関係は複雑であった[5]。殴られることもあったが、父の腕を一流と認めて、仕事の上で反発することはなかった[2]。地震などの非常時は、夜中でも駆けつけた[8]。泊まりがけの旅行は、1泊の新婚旅行のみであった[8]。
1981年（昭和56年）に父の清が現役を引退し、50年にわたる時計台の保守を引き継いだ[9]。1995年（平成7年）に時計店を閉業して、札幌市の外郭団体の嘱託職員となった[7]。
翌1996年（平成8年）9月に、清が死去した[9][10]。当日は奇しくも時計台の保守の日であり、市役所から「今日は来なくて良い」と言われたが、自然と時計台へ足が向いた[5][11]。葬儀の日も「その方が喜ぶから」と言って、時計台の仕事を優先させた[7]。
1997年（平成9年）8月、21年ぶりに行われた時計の解体点検で、初めてすべての作業を自分で仕切った[12]。1998年（平成10年）からは、管理運営団体「社団法人札幌市友会」の嘱託職員として、保守・整備を続けた[13]。同1998年10月、北海道文化財保護功労者を受賞し[14]、親子2代にわたる受賞となった[15]。
2008年（平成20年）、時計台が創建130周年を迎えた記念式典で、親子2代にわたって保守整備に従事してきた評価により、札幌市長特別表彰が贈られた[4]。
生涯現役を誓っていたものの[2]、腰を痛めて梯子の昇降が困難になり、2014年（平成26年）3月に引退した[6][16]。札幌市から委託された時計機械保存会の2人が、井上から直接指導を受けており[16]、その後の保守点検作業を担っている[17]。
日本・北海道札幌市
井上清さん、和雄さん親子による時計保守 - 札幌時計台