1933年2月12日、福島県福島市に9人兄妹の次男として生まれる[1]。福島県立福島高等学校卒業。高校時代は元総務官僚で川崎市長を務めた阿部孝夫と同窓。福島大学経済学部に入学し、役場で働きながらの学生生活を送る。仕事の合間に訪れた映画館で黒澤明監督の「生きる」を観た影響で映画監督を目指すことを決意。福島大学から日本大学へ編入をし、1956年に日本大学芸術学部映画学科を卒業。
大学卒業時に応募をした「新人シナリオコンクール」で入賞（千葉は最年少入賞、受賞者6人の中には既に助監督として働いていた深作欣二もいた。）、そのコンクールの審査委員長を務めていた映画監督新藤兼人とはコンクールを境に師弟関係に発展。生涯にわたって師事することになった。
その後、大映東京撮影所で数々の作品において助監督を務め、24歳のときに映画「一粒の麦」（吉村公三郎監督）で脚本家デビュー。その後、新藤兼人が設立した独立プロ近代映画協会に所属。1974年にドキュメンタリー作品『愛の養子たち』で監督デビュー。以降ドキュメンタリー作品制作を中心に活動。
インドの修道女マザー・テレサの活動を追った映画『マザー・テレサとその世界』（1978）では、マザー・テレサの活動を世界に発信し、キネマ旬報文化映画作品賞など国内外で多くの映画賞を受賞した[要出典]。
その他、『豪日に架ける＝愛の鉄道』（1999）、『シネリテラシー映画をつくる子どもたち＝オーストラリアの挑戦＝』（2006）などではオーストラリアとの友好関係の深化や、映画を用いたリテラシー教育を取り上げるなどが認められ2006年豪日交流基金賞を夫婦で受賞した[要出典]。
近年では、映画製作を用いたリテラシー教育「シネリテラシー」の東日本大震災の被災地での汎用や、日本映画大学が立地する川崎市における子どもの映像教育などにも取り組んでいる。映画製作、教育活動の他、講演活動も活発に行い、全国各地でマザー・テレサにまつわる話や、生命尊重、映画製作・教育などについて講演を実施している。
