神奈川県横浜市に生まれる[1]。松尾造酒蔵と、妻・きくの次男だった。旧制静岡高等学校（1940年入学）を経て、1943年に東京帝国大学文学部に入学した。しかし、その年に学徒出陣の対象となり、10月21日の「出陣学徒壮行会」では明治神宮外苑競技場を行進した。同年、吉岡家（千代）の養子となる。吉岡千代の夫・愛（めぐむ）の父は吉岡弘毅で、三男が信時潔であった。
復員後、1948年に東京大学文学部国史学科を卒業する。学士論文は、「プロテスタント信仰の我が国への移植－横浜公会の成立－」。
1953年米ウェストミンスター神学校卒業M.D。教授陣としてヴァンティル、R.B.カイパー、ストーンハウスなどがいた。同年帰国し、日本キリスト改革派仙台教会牧師に就任する。その後、東北大学大学院（実践哲学専攻）に入学し、1963年に修士論文「米国新正統主義・神学における啓示と理性の関係について（特にラインホルド・ニーバーの場合）」、1965年に博士論文「Paul Tillichにおける諸宗教の出会い」（下書き）を書き上げる。
大会議長となり、20周年宣言を起草する。1967年、神戸改革派神学校校長に就任した（実践神学）。8年間勤務し、1975年に日本キリスト改革派仙台教会牧師に再び就任。1993年同教会を70歳で定年退職。その後、自由伝道師として様々なところで伝道活動を行う。
2017年1月26日、93歳で死去した。
