宝暦2年(1752年)、豊前中津藩主奥平昌敦の三男として生まれる。安永6年(1777年)、山野辺義胤の養子となり、同年養父の死去に伴い、家督を相続、1万石の家老となった。従五位下に叙され、伊豆守と称した。のち土佐守。
天明元年(1781年)、光格天皇の即位にあたり京に使した。また同年、将軍徳川家治および世子家斉に御目見した。
主君徳川治保の次女・雅姫との婚約も整い、将来が期待されていたが、寛政3年(1791年)、40歳で死去した。嗣子なく没したため、治保の甥の友三郎(山野辺義質)が迎えられて家督を継いだ。