承応元年（1652年）[1]、松平忠倶の長男として誕生[1]。
寛文元年（1661年）8月26日、10歳の時に飯山藩嫡子として4代将軍・徳川家綱に御目見した[2][3]。寛文5年（1665年）に従五位下筑後守に叙任する[2]。しかし元禄7年（1694年）12月28日、病を理由として廃嫡され、飯山で隠棲した[2]。
代わって忠継の長男・忠敏が飯山藩の世嗣となったが、元禄8年（1895年）に早世[2]。忠継の二男・忠喬が元禄9年（1896年）に飯山藩を継ぐこととなった[2]。忠喬は宝永3年（1706年）に掛川藩、宝永8年（1711年）に尼崎藩に転封された。
正徳5年（1715年）7月21日、尼崎で死去[2]。64歳[2]。