旧讃岐高松藩第11代藩主（後に伯爵）松平頼聰の十男。生母は彦根藩主で大老井伊直弼の娘千代子。貴族院議長、伯爵松平頼寿は同母兄。妻は肥前佐賀藩主鍋島直大の娘俊子。長男頼明は子供のなかった兄頼寿の養子となり、伯爵位を継いだ。長女佳子（誠子）は伯爵廣橋眞光の養妹となり、李王家の一族である李鍵公妃となった。
海軍兵学校30期を卒業し、1902年（明治35年）少尉任官。日本海海戦に第一駆逐隊所属の「春雨」乗組みとして参戦[3]し、第一次世界大戦にも出征した[4]。予備役後の1926年（大正15年）から少年審判所に勤務し、また鉱業会社の役員を務める[4]。
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