1963年にテレビタレントセンター入り[3]。テレビタレントセンター卒業後は演技者集団「波の会」で活動[3]。竜雷太はテレビタレントセンターの先輩であり、波の会でも一緒に活動していたとあって、「兄弟分」と言われていた[3]。
1969年ごろまで、日本テレビの子供番組『おはよう!こどもショー』にレギュラー出演し、体操のお兄さんとして知られていた[3]。同年5月から、東京バイパス指令（日本テレビ）にて連続テレビドラマ初のレギュラー出演[3]。このドラマへの出演に際しては、同作の主演であり、永井の“兄貴分”である竜の強いバックアップがあったと言われている[3]。
