東京出身。1939年、小学1年生の時、川端康成選『模範綴方全集』に作文が掲載される。東京開成中学校（現開成高等学校）入学、長野県立諏訪中学校（現長野県諏訪清陵高等学校）卒業、旧制第一高等学校卒業、東京大学法学部卒業。
学習院大学法学部助教授、教授、2002年定年、名誉教授。日本政府代表代理・国連人権小委員会委員、国連拷問被害者救済基金理事、国際法協会理事、世界法学会理事、国際連合学会理事、日本ユニセフ協会理事、財団法人波多野ファミリスクール会長。
国際法の分野で研究・教育に従事する傍ら、外務省や国連の実務にも携わる。日本言語技術教育学会の初代会長を務めた。
母・勤子は、少年時代の里望とやり取りした手紙を『少年期』（1950年）として刊行し、これはベストセラーになった。
