1917年（大正6年）4月6日、東京に生まれる。1940年（昭和15年）に法政大学法文学部哲学科を卒業する。
戦時中は徴用労働者として南方戦線（ハルマヘラ島）に投入され、その体験記『めもらびりあ―戦争と哲学と私』を1948年（昭和23年）に発表する。
1948年（昭和23年）、法政大学教授に就任する。
1959年、加太こうじ、柳田邦夫、タカクラ・テル、佐藤忠男らと「大衆芸術研究会」を創設。
1970年（昭和45年）に学園闘争で法政大学を辞職、その後、だれもができる哲学を主張し、生活者の感覚に根ざした哲学を追求した。
2002年（平成14年）12月11日に腎不全により死去、85歳。
