Tras obtener el bachillerato en el Colegio La Esperanza de Cartagena se convirtió en abogado en la Universidad Nacional de Colombia, especializándose en derecho constitucional. Fue catedrático universitario.
Fue nombrado como Ministro de Trabajo en 1950 durante el breve gobierno de Laureano Gómez. Cuando Gómez solicitó una licencia por su enfermedad, su sucesor, Roberto Urdaneta nombró a Víctor Guillermo Ricardo en el ministerio.
Derribado del poder Urdaneta, el mismo día que Gómez pretendía recobrar el poder, en 1953, se hizo presidente el militar Gustavo Rojas Pinilla. Araújo se unió meses después a Álvaro Gómez Hurtado (hijo de Laureano), y a Diego Tovar Concha, todos conservadores; y conformó el Batallón Suicida, un grupo de revolucionarios contra la dictadura que luego de una alianza entre políticos de ambos partidos facilitó la caída de Rojas en 1957.[8]
Derribado Rojas, y durante el Frente Nacional, Araújo fue elegido Ministro de Minas y Petróleos, y de Agricultura en 1959, del Trabajo, y de Justicia en 1960; en el gobierno del liberal Alberto Lleras Camargo. El sucesor de Lleras, Guillermo León Valencia (perteneciente a su partido), lo nombró Ministro de Comunicaciones en 1962, y de Justicia en 1963 hasta 1965.
El liberal Alfonso López Michelsen lo nombró Ministro del Interior para el período 1977-1978. Durante este período, Araújo tuvo que enfrentar el Paro cívico de 1977 durante el cual el país fue paralizado por protestas sociales y cívicas, que por su mal manejo hicieron tremendamente impopular a López.
Araújo falleció el 4 de abril de 2003 en Bogotá, a los 91 años.[9]
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