El 1 de julio, el ejército francés empezó a acercarse a la ciudad de Arras y, en consecuencia, el ejército neerlandés inició la marcha sobre Hulst. El Cardenal-Infante Fernando reaccionaría con su propia contramarcha hacia la ciudad. El 3 de julio, cuando llegaron los neerlandeses a las afueras de Hulst, comenzó la batalla a las 23:00. Las fuerzas españolas en el campo consistían inicialmente en cinco compañías de infantería del tercio de Saavedra, aunque luego fueron reforzadas con más hombres del ejército del cardenal-infante. El conde de Fontaine también llegó con más refuerzos durante la batalla. Federico Enrique ordenó el ataque contra las fortificaciones de Nassau, pero en el combate que siguió, el fuego de arcabuces y mosquetes generó mucho humo en el campo, lo que resultó en confusión entre los hombres de ambos bandos durante el asalto. A pesar de ello, los infantes españoles montaron una defensa firme. Tras haber perdido muchos hombres, los neerlandeses lograron tomar el fuerte de Nassau, aunque fracasarían en tomar el de Moervaert, donde acabó muriendo el primo de Federico, Enrique Casimiro.
Con los intentos fallidos de apoderarse de las posiciones españolas en el campo de batalla, Federico detuvo los ataques. El 9 de julio, después de una reunión con sus comandantes, el ejército neerlandés decidió replegarse del campo de batalla, con los comandantes afirmando que «el enemigo alrededor de Hulst [...] es demasiado fuerte». Cuando acabó la batalla, las cifras de bajas alcanzaron las 2000 para los neerlandeses y las 300 para los españoles. Al final, el ejército de Federico se embarcó en sus barcos hacia Bergen op Zoom para intentar de nuevo otra campaña contra Güeldres. No obstante, el cardenal-infante estuvo siempre atento a los movimientos neerlandeses y Federico terminó el año sin obtener ningún objetivo suyo.
