Los Lanceros de Torata fueron creados mediante Decreto Supremo el 29 de diciembre de 1846 después de la batalla de Carmen Alto, en la reorganización del ejército por el general Ramón Castilla. El regimiento Guías de Torata Nº2 cambiaba su nombre a Lanceros de Torata Nº2 en recuerdo de la batalla homónima.[1]
Los Lanceros de Torata participaron en la batalla de San Juan y Chorrillos, en la defensa del Morro Solar,[2] y Miraflores, asignados en el Primer Cuerpo del Ejército, combatiendo en la 5º Brigada de caballería. Llevaban en lugar del kepí un casco pickelhaube, como se les representa en varias imágenes.
Los Lanceros de Torata Nº1 reaparecían en el año 1895, siendo cambiado su nombre a "Carabineros de Torata Nº5" un año más tarde. En 1930, su guarnición se ubicaba en San Pedro de Lloc, en La Libertad.
Entre 1941 y 1961 se ubicó en Piura, Cajamarca y Chocope. En 1964 fue ubicado en Sullana y su nombre reestablecido mediante Decreto Supremo.
Participaron en la emboscada de Porotillo y la emboscada de Panupali en la guerra peruano-ecuatoriana de 1941, además su activa participación en Zarumilla durante la captura de Chacras.[3] Cuando estalló el conflicto por la Cordillera del Cóndor, ocupó su zona de responsabilidad en la frontera norte. El 26 de enero de 1995, al detectarse una infiltración de tropas ecuatorianas en el Alto Cenepa, participó en el despliegue de la 1º División de Caballería, ocupando sus posiciones hasta el mes de mayo del mismo año.