Il est le fils du journaliste Michel Zendali et de Nicole Gaillard[5], syndicaliste et enseignante de français[6] au gymnase, auteur d'une thèse en histoire de l'art sur la représentation du couple en peinture[7],[8].
Benoît Gaillard adhère au Parti socialiste en 2005, à son retour d'une année d'études en Allemagne[11]. Il appartient à l'aile gauche du parti[9].
Secrétaire général du Parti socialiste lausannois[11] à partir de 2008[2] puis président à partir de 2013, il siège au Conseil communal (législatif) de Lausanne de 2011[12] à 2024[13].
