Il commence sa carrière à l'aube des années 1980 dans l'Est avec notamment Eric Mauffrey. Ils forgeront ensemble les premières lignes de leurs palmarès respectifs.
En 1989, il rejoint Bruno Saby avec qui il remporte plusieurs manches du Championnat de France des rallyes, termine vice-champion de France asphalte en 1989 et 1990, et devient champion de France des rallyes Terre en 1990 et 1991, le tout sur une Lancia Delta HF Integrale 16v.
À la fin de 1991, Daniel Grataloup monte pour la première fois aux côtés du nordiste François Delecour dans la Ford Sierra Cosworth 4x4 officielle. C'est le début d'une longue collaboration qui les mènera chez Ford, Peugeot et Mitsubishi.
Ensemble, ils remporteront quatre victoires en championnats du monde, dont le prestigieux Rallye Monte-Carlo en 1994. Auparavant, Daniel Grataloup sera sacré champion du monde des copilotes en 1993.
De 1996 à 2000, Delecour et Grataloup sont dans l'équipe officielle Peugeot, d'abord en Championnat de France des rallyes avec la Peugeot 306 Maxi puis en championnat mondial avec la Peugeot 206 WRC.
À l'issue de la saison 2000, et d'une rivalité exacerbée entre François Delecour et Gilles Panizzi, le duo retrouve Ford en 2001 avant de terminer leur collaboration en 2002 lors du Rallye d'Australie dans un terrible accident, dont Daniel Grataloup sort gravement blessé.
Depuis 2003, Daniel Grataloup reste dans le milieu du rallye en travaillant pour Citroën dans le rôle d'ouvreur pour entre autres Sébastien Loeb.
