Après la Première Guerre mondiale, il est accepté pour le service dans la Reichswehr où il sert d'abord dans la 12. (Sächs.) Reiter-Regiment. Il est nommé chef d'escadron, un poste qu'il a officiellement servit dans le 4eescadron 4 de la 12. (Sächs.) Reiter-Regiment, à Großenhain au printemps 1924. Il occupe ce poste pendant de nombreuses années avant qu'il ne soit transféré à la Regimentsstab du 12. (Sächs.) Reiter-Regiment, à Dresde au printemps 1928. Kirchner est promu au grade de Major le . À partir de 1929, il sert dans l'état-major de la 2. Kavallerie-Division de Breslau. Kirchner est promu Oberstleutnantle et Oberst le . Il est fait commandant deu Schützen-Regiment 1 le et commandant de la 1. Schützen-brigade le . Il est promu Generalmajor le .
Il participe à l'invasion de la Pologne avec la 1. Schützen-brigade jusqu'à ce qu'il reçoive le commandement de la 1. Panzer-Division le . Le , il est promu Generalleutnant. Kirchner conduit la 1. Panzer-Division pendant la Bataille de France. Kirchner reçoit la croix de chevalier de la croix de fer le pour son commandement de la 1. Panzer-Division. Il est blessé lors de l'invasion de la France quand une de ses jambes a été écrasé par un véhicule allemand[1] Il prend alors le commandement du LVII. Armeekorps le . Il est promu General der Panzertruppe le . Même après la re-désignation de la LVII. Armeekorps en LVII. Panzerkorps, il reste aux commandes du LVII. Panzerkorps jusqu'à la fin de la Seconde Guerre mondiale.
(de) Fellgiebel, Walther-Peer (2000). Die Träger des Ritterkreuzes des Eisernen Kreuzes 1939-1945. Friedburg, Allemagne: Podzun-Pallas. (ISBN3-7909-0284-5).
(de) Scherzer, Veit (2007). Ritterkreuzträger 1939–1945 Die Inhaber des Ritterkreuzes des Eisernen Kreuzes 1939 von Heer, Luftwaffe, Kriegsmarine, Waffen-SS, Volkssturm sowie mit Deutschland verbündeter Streitkräfte nach den Unterlagen des Bundesarchives. Jena, Allemagne: Scherzers Miltaer-Verlag. (ISBN978-3-938845-17-2).
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