Jaszczurowa est fondée au plus tôt au milieu du XIVe siècle. À cette époque, Żegota de Bieńkowice entreprend la colonisation des forêts situées près de Zembrzyce, terres qui lui avaient été concédées en 1333 par le duc d'Oświęcim, Jean Scholastique. Le village est alors régi par le droit allemand. La première mention écrite de la localité remonte à 1389 ; elle appartient alors à un certain Skarbek et relève de la paroisse de Mucharz. Au XVIIIe siècle, Jaszczurowa est le lieu d'origine du brigand Błażej Ficek, qui sévissait dans les montagnes des Beskides. De 1975 à 1998, le village était rattaché administrativement à la voïvodie de Bielsko-Biała[1].