Il débuta l'apprentissage du wing chun avec Leung Sheung en 1950, dans la première classe[2] de Yip Man à la Restaurant Workers Union de Kowloon. Cette classe comptait à l'origine 8 élèves : après quelques semaines, il ne restait plus que Lok Yiu et Leung Sheung car les autres abandonnèrent[3]. Les 7 années suivantes, Lok Yiu et Yip Man partageaient le même appartement. Il fut pendant cette période un de ses instructeurs et de nombreux disciples passèrent entre ses mains.
Il commença à enseigner en 1959, puis ouvrit en 1961 sa première école avec la bénédiction de Yip Man, la Lok Yiu Wing Chun Kuen Kwoon, dans Kay Lung Street (基隆街) à Sham Shui Poen[4]. Ses cours avaient lieu tous les jeudis soir de 19 h 30 à 21 h 30. Ses deux fils jumeaux Lok Kwen Kwong (駱勁剛) et Lok Kwen Sang (駱勁生) étaient toujours présents, ainsi que ses principaux élèves[5].
En 1996, il fut désigné chef instructeur du Club de Wushu de la police de Hong-Kong.
Avec une quarantaine d'années d'enseignement, il eut plus d'un millier d'élèves. Wilhelm Blech (décédé en 2012[6]) fut son seul élève d'origine non chinoise. C'est grâce à lui que le Lok Yiu Wing Chun est implanté en Europe, à travers la European Lok Yiu Wing Chun International Martial Art Association[7].
Lok Yiu est mort à l'âge de 83 ans, au Queen Elizabeth Hospital de Hong-Kong.