Vicenta Camacho est née dans une famille de travailleurs ferroviaires; son père était aiguilleur et sa mère garde-barrière. Elle avait deux soeurs et un frère: Josefa, Nati et Marcelino[2]. Sa mère est morte très tôt, et peu après elle a perdu sa sœur Nati.
En 1931, à l'âge de dix ans, Vicenta Camacho est porte-drapeau lors d'une manifestation populaire à El Burgo de Osma, pour commémorer la proclamation de la Seconde République. À cette époque, son père et son frère sont adhérents du syndicat des chemins de fer d'UGT. Lorsque la Guerre civile commence, ils fuient le village, qui se trouve dans la zone nationaliste, pour aller combattre avec le parti républicain, mais ils sont capturés et envoyés à des bataillons disciplinaires. Expulsées de leur logement par les soldats allemands et italiens qui l'occupèrent en s'installant sur l'aérodrome de La Rasa, Vicenta et Josefa vont vivre chez des parents de Madrid où elles travaillent comme couturières[3]. En 1941, Josefa meurt, ce qui a aggravé la situation familiale, le père et le frère de Vicenta se trouvant en prison et sa cousine étant veuve avec deux jeunes enfants.
En contact avec le PCE, Vicenta participe à la diffusion et distribution de la revue Mundo Obrero, que le PCE fait arriver dans les prisons. En 1943 elle est arrêtée et, après avoir subi interrogatoires et tortures, jugée en Conseil de guerre et envoyée à la prison pour femmes de Ventas. Elle est ensuite transférée à la prison de Ségovie, où elle est détenue plus de 8 ans. Elle participe, avec Manolita del Arco, Palmira Sanjuán, María Salvo, Soledad Real, Juana Doña et d'autres prisonnières, à une grève de la faim et à d'autres actions pour améliorer leurs conditions de vie[4]. Après avoir accompli sa peine, elle rentre à Madrid. Malade et ne trouvant pas de travail, elle reprend la couture à domicile, sans cesser de militer au PCE dans la clandestinité[5].
En 1957, son frère Marcelino Camacho qui, après être passé par plusieurs camps de concentration et prisons, s'exile à Oran, rentre en Espagne, avec son épouse Josefina Samper[6].
En 1960, Vicenta Camacho commence à collaborer avec les amis de l'UNESCO, s'implique dans la défense des droits humains et collabore à l'organisation de ce qui sera le syndicat de Commissions ouvrières[7]. En 1964, elle fonde le Mouvement démocratique des Femmes (MDM), organisation féministe clandestine qui aide les prisonniers politiques et leurs familles[8]. En 1970 elle est arrêtée, avec sa belle-sœur, Josefina Samper, pour avoir participé à la campagne de mobilisation contre le Procès de Burgos. En 1972 on lui inflige une amende à la suite de son voyage en Italie, où elle divulgue aux médias internationaux la situation des accusés dans le Procès 1001[9].
En 1977, deux ans après la mort de Franco, elle peut travailler à l'Hôpital Ramón y Cajal de Madrid. En 1987 elle prend sa retraite et milite au sein de la Fédération des pensionnaires et retraités. En 2012, elle participe au Ier Congrès des victimes du franquisme[10]. Elle meurt à Madrid à l'âge de 93 ans[11].
