アウクシリアは、次の2つに大別され、ローマ市民権を持つ軍団兵からなるレギオとは区別された。
- ローマ支配下においてローマ市民権を持たない者、あるいは戦地周辺で徴集された志願兵からなる部隊。
- ローマの同盟国・同盟部族などが供用する部隊。
兵種は、レギオがほぼ重装歩兵であるのに対して、アウクシリアは重装歩兵に加えて以下のものも構成された。
- 騎兵隊（equites） : アウクシリアの主力で重装。偵察や前哨戦・側面攻撃・追撃を担当。
- 軽装歩兵（velites, ウェリテス） : 軍団兵の前に展開する。
- 投石兵（funditores） : 投石器で石を投げる。
- 弓兵（射手、sagittarii） : 弓矢を射る。主にシリア人で編成された。
騎兵隊の編成は、次のように構成されていた。
- 騎兵中隊（ala, アラ）1個 ＝ 10個騎兵小隊（約300騎）
- 騎兵小隊（turma, トゥルマ）1個 ＝ 3個騎兵分隊（約30騎）
- 騎兵分隊（decurio, デクリオ） ＝ 10騎
同盟部族から供用された騎兵隊が独立したアウクシリア（支援軍）部隊を持つのに対して、異民族の志願兵などはレギオ（軍団）に付属したと考えられている。ここでいう「騎兵」は、ローマの「騎士」階級（エクィテス）とは異なる。
