1997年、そのころドゥカティが唯一の1000ccVツインエンジン搭載のスポーツモデルを生産していたが、スーパーバイク世界選手権の規定が2気筒車有利であった為、ホンダ・VTR1000F及びスズキ・TLが相次いで発売された。この1年後の1998年にアプリリアよりRSV milleが誕生した。
RSV mille最大の特徴は他のメーカーが90°Vツインを使用していたのに対し、クランク前方と後方に2軸バランサーを備えたロータックス製の60°Vツインを採用していることである。また、それによりVツインモデルとしては非常に高い前輪荷重と長いスイングアーム長を可能にしている。しかし、フロントを軸に旋回していく現代的なハンドリングを持つ反面、60°Vツインは高さがあるために、高重心のものがリターンするのに合わせてコーナリングするきらいもあった。
なお、RSV milleは1998年の発売開始からエンジン搭載位置やエンジンチューニング(ビッグバルブ化)など細かくマイナーチェンジが施されている。
そのため、便宜上1998年から2000年までの初期型RSV milleを「ME型」、2001年から2003年までの後期型RSV milleを「RP型」と呼んで区別することがある。
「RP型」には更に厚みのあるシートカウルを持った1型と薄いシートカウルに変更した2型が存在している。
最終型RSV milleである2003年モデルは、最も熟成された「RSV mille」として高い評価を受けている。後のTUONO1000およびTUONO1000Rは、この2003年モデルをベースとしている。