京都府生まれ[1]、愛知県名古屋市育ち。1935年陸軍補充兵として入営、その後肺浸潤となり帰郷。1945年3月報道班員として蒙古に赴任。
戦後、復員ののち独学で漫画家となり、1952年に上京し、貸本『猿飛佐助』が出世作となる。1967年からは集英社『日本の歴史』を執筆し、子供たちに広く親しまれた。1973年・1974年には、大河ドラマ『国盗り物語』『勝海舟』に合わせて学研の学習まんがを執筆、前者はドラマを離れて大坂の陣までを描き、いずれも独自の世界を築いた。
その後も日本の歴史ものを得意としたが、2013年7月逝去[2]。カゴ自身は「学習まんが」という枠のため正当に、周囲から評価されていない（経歴は『陸軍補充兵よもやま物語』より）。
2015年、新潮新書の小谷野敦著『俺の日本史』の帯にカゴのイラストが使われた。
