1900年、秋田県雄勝郡三輪村（現羽後町）に、農業を営む菅原良吉、ヨシの間に五男として生まれる[3]。小学校卒業後に母方の叔父に当たる陸軍中将・松井庫之助の養子となり、東京に移った[3]。旧制早稲田中学入学後、3年次から陸軍幼年学校に転じ、軍人への道を進み始める[3]。士官学校（34期[4]）における兵科選択の際には騎兵科を希望。「騎兵は馬にばかり乗って学問をしない」との理由で庫之助からは反対を受けたが、義叔父[5]にあたる騎兵旅団長・吉橋徳三郎の取りなしで希望を叶え、士官学校卒業時には馬術正課の成績で最高点を得た[3]。
以後一貫して騎兵畑を進み、1932年7月より陸軍騎兵学校教官、1940年より馬政局事務官を務めたのち、1942年10月からは陸軍大学校馬術部長を務めた[3]。教官時代の1936年には、当時松井と同じく騎兵大尉であった西竹一らと共に、ベルリンオリンピックに馬術競技日本代表として出場。松井は「豪サラ」の牝馬・紫星と共に総合馬術競技に出場したが、2日目の野外騎乗で失格となった[3]。
太平洋戦争末期の1945年より中支に派遣、同年6月12日、騎兵第26連隊長（中佐）に任ぜられ[3][4]、同8月に終戦を迎えた。翌年日本に帰国、1948年より駐留アメリカ軍の施設に勤務した[3]。
1955年ごろから馬事公苑でトロッターの調教の手伝いなどをして過ごすうちに馬への愛着を再確認し、翌1956年7月12日、56歳にして日本中央競馬会の繋駕速歩競走の騎手免許を取得[3]。さらに1957年3月からは調教師に転身した[3]。所属は京都競馬場[6]、のち栗東トレーニングセンター[3]。調教師として重賞勝利は挙げていないが、9勝したアラブの牝馬トキノヒカリ、同じくアラブ牝馬で小倉1700メートルのレコードタイムを記録したアイデアルなどを手がけた[3]。1985年10月1日を以て調教師を引退。通算4429戦351勝[3]。当時85歳で中央競馬における最年長調教師であった[3]。1989年3月19日、肺炎により死去[2]。88歳没。
騎手・調教師の系統譜において、松井は「松井麻之助系」という一系の祖となっており、その門下には橋口満朗、橋口弘次郎がいる[7]。
