元文3年（1738年）4月15日、5000石を領した大身旗本・上田義当の四男として生まれる。義当は初代藩主秋元凉朝の実兄であった。凉朝が初め養子としていた逵朝が早世したため、宝暦10年（1760年）2月に凉朝の養子となる。7月には従五位下、摂津守に叙位・任官する。明和5年（1768年）5月24日、凉朝が隠居したため家督を継いだ。
安永3年（1774年）12月、奏者番に任じられる。安永8年（1779年）9月、仕事中における失態があったため、10月まで出仕停止処分となった。安永9年（1780年）12月、但馬守に遷任する。
天明3年（1783年）、村山郡が凶作となり、それが原因で天明4年（1784年）5月に藩内で米騒動・打ちこわしが起こった。天明8年（1788年）7月、奏者番を辞任する。寛政10年（1798年）12月、従四位下に昇叙する。
文化7年（1810年）7月9日に死去した。享年73。跡を五男の久朝が継いだ。なお、永朝は将棋を愛好し、八世名人九代大橋宗桂の弟子に名を連ねた。