旧美濃国今尾藩主・竹腰正旧の長男として生まれる[1][4][5]。父の隠居に伴い、1877年（明治10年）12月22日に家督を継承[1][4]。1884年（明治17年）7月8日、男爵を叙爵した[1][3][4][6]。
学習院を卒業後[5]、1892年（明治25年）5月、アメリカ合衆国に留学し、テネシー州カンバーランド大学で法律学を学び、法律学士となり、1894年（明治27年）11月に帰国した[2][3][5]。
1911年（明治44年）7月10日、貴族院男爵議員に選出され[7][8]、研究会に所属して活動し、1925年（大正14年）7月9日まで2期在任した[2]。
