沖縄県竹富島生まれ。1969年京都大学大学院文学研究科博士課程（東洋史学専攻）単位取得満期退学。1970年琉球大学教育学部講師。1972年同大学助教授。1983年同大学教授。1996年定年退官、名誉教授。2004年「清末中琉日関係史の研究 琉球所属問題始末」で京都大学文学博士。
1987年から2003年まで琉球王国評定所文書編集委員会委員、1990年以降は県歴代宝案編集委員会委員、1991年以降は県歴代宝案編集委員会作業部会委員。この間に作業部会長も務めた。2018年に東恩納寛惇賞（琉球新報社主催）受賞、2020年、瑞宝中綬章受章[1]。
2024年2月2日、心筋梗塞のため、宜野湾市の自宅で死去した[2]。83歳没。死没日付をもって正四位に叙された[3]。
