風呂敷を首に巻いた柴犬をモチーフにしたキャラクター群で、日本中を旅しながら、たくさんの仲間に出会うというストーリー設定を持つ。物語の中心となる「三兄弟」と、その弟子や仲間たちで構成される。
- 豆太郎（まめたろう）：長男。赤い唐草模様の風呂敷を巻いている。とても優しい性格。
- 豆ジロー（まめじろう）：次男。青い唐草模様の風呂敷を巻いている。三兄弟の中で一番しっかり者とされる。
- 豆三郎（まめさぶろう）：三男。緑の唐草模様の風呂敷を巻いている。いたずらっ子で甘えん坊な性格。
- さすけ：三兄弟の「弟子」を自称する黒柴。紫や緑のスカーフを巻いている。
- 小梅（こうめ）：花柄のリボンをつけた、さすけの妹。
- パグ兵衛（ぱぐべえ）：三兄弟と行動を共にするパグ。
- タイガ：水色のスカーフを巻いたシベリアンハスキーの男の子。