Au Xe siècle, sous les Ottoniens, l'empire est divisé en cinq duchés : le duché de Lotharingie, issu du royaume de Lothaire II et quatre duchés nationaux, qui représentent chacun une nation germanique :
En 977, le duché de Lotharingie est scindé en un duché de Haute-Lotharingie (qui deviendra le duché de Lorraine) et un duché de Basse-Lotharingie. En 1101, le comte de Limbourg Henri Ier est investi du duché de Basse-Lotharingie. En 1106, il lui est retiré. Lui et ses successeurs continueront cependant à s'intituler duc. C'est ainsi qu'est apparu le duché de Limbourg.
En 1011, la marche de Carinthie est érigée en duché.
En 1041, le duché de Bohême devient un fief de l'empire. En 1156, le margraviat d'Autriche est érigé en duché d'Autriche.
En 1180, la disgrâce de Henri le Lion eut pour conséquence de détacher de son duché de Bavière un nouveau duché de Styrie et de son duché de Saxe un nouveau duché allemand de Poméranie[Note 2], ainsi qu'un duché de Westphalie. Un duché de Saxe persiste, mais son territoire n'est qu'une petite fraction de l'ancien État. Ce duché est donné au comte d'Anhalt Bernard.
En 1190, l'autorité duc de Basse-Lotharingie est officiellement limitée au Brabant. On parlera donc désormais des ducs de Brabant.
En 1235, constitution d'un duché de Brunswick-Lunebourg.
En 1260, le duché de Saxe est divisé en deux duchés : Saxe-Lauenbourg et Saxe-Wittemberg.
En 1339, le comté de Gueldre est érigé en duché.
En 1347, le Mecklembourg est érigé en duché. Ce duché sera plus tard divisé en différents duchés : Mecklembourg-Schwerin, Mecklembourg-Güstrow, Mecklembourg-Strelitz. En 1354, le comté de Bar est érigé en duché. Il en est de même pour le comté de Luxembourg en 1355, le comté de Juliers en 1356, le comté de Berg en 1380 et le comté de Clèves en 1417.
En 1422, le duché de Saxe-Wittemberg, le margraviat de Misnie et la Thuringe sont réunis dans un nouveau duché de Saxe. Ce duché sera par la suite divisé en de nombreux duchés : Saxe-Eisenach, Saxe-Cobourg, Saxe-Weimar, Saxe-Gotha, Saxe-Cobourg-Eisenach, Saxe-Altenbourg, etc.
En 1474, le comté de Holstein est érigé en duché. Il en est de même pour le comté de Wurtemberg en 1495.
En 1505, le duché de Palatinat-Neubourg est créé.
En 1644, la principauté d'Aremberg est érigée en duché.
En 1774, le comté d'Oldenbourg est érigé en duché.
En 1806, création par Napoléon Ier des duchés de Nassau, d'Anhalt-Bernbourg, d'Anhalt-Dessau et d'Anhalt-Köthen.
Il n'y avait pas de duché à l'époque des rois saxons, mais seulement des comtés (shires) tenu par des comtes (earls). Les premiers duchés anglais apparaissent à l'époque des rois Plantagenêt.
Le prince de Galles est titulaire du duché de Cornouailles.
En France, les principales marches et territoires commandés par des ducs ont formé à l'époque carolingienne des duchés. Ce sont devenus des fiefs, tenus du roi dans le courant du IXe siècle, mais les ducs ont pris de plus en plus d'indépendance au cours du Xe siècle.
En 987, lorsque Louis V meurt, il n'a en main aucun duché de son royaume. Son successeur fut le duc des Francs, Hugues Capet, à qui les ducs et les comtes rendirent l'hommage féodal après l'avoir élu.
Au XIe siècle, les duchés français sont :
Parmi ces duchés, certains étaient des pairies ou duchés-pairies.
À partir du XIVe siècle, des comtés vont être élevés au rang de duchés pour être donnés en apanage à des fils de France, tels :
Au XVIIIe siècle est apparue la notion de duché titulaire, c'est-à-dire que le titre ducal était donné à un prince, sans qu'il jouisse du domaine et fief correspondant.
Avec l'apparition des titres de noblesse, au XVIe siècle, des comtés et des seigneuries ont également été érigés en duchés pour des particuliers, fidèles serviteurs du roi de France. La plus ancienne de ces terres, dont le titre est actuellement porté, était celle du duché d'Uzès.
Depuis le XVIIe siècle, un grand nombre de terres françaises a été élevé au rang ducal. Tous les duchés français, au sens territorial du terme, ont disparu en 1789, à l'exception du duché de Normandie, dont la partie insulaire (les îles Anglo-Normandes) relève encore aujourd'hui de la couronne britannique et dont le duc est Charles III.
Le duché de Lorraine et le duché de Bar ainsi que le duché de Savoie ne sont devenus français qu'en 1766 pour les deux premiers et en 1860 pour le dernier. Les membres de ces familles résidant à la cour de France étaient considérés comme appartenant à des maisons souveraines étrangères.
Quand les Lombards conquirent l'Italie, ils la divisèrent administrativement en duchés. L'Italie du Nord était divisée en plusieurs duchés (Frioul, Ceneda, Trévise, Vicence, Vérone, Trente, Parme, Persiceto, Reggio, Plaisance, Brescia, Bergame, San Giulio, Pavie, Turin, Asti, Tuscie, Milan et Ivrée), qui furent supprimés au moment de la conquête franque en 774 ou transformés en comtés, selon l'usage carolingien.
Dans l'Italie du Sud les Langobards avaient, au contraire, fondé seulement deux duchés, mais bien étendus : le duché de Spolète et le duché de Bénévent. Ce dernier fut conquis par les Normands en 1053, le premier fut annexé par les États de l'Église en 1198.
Au VIIIe siècle les villes marchandes qui appartenaient à l'Empire byzantin furent organisées en duchés autonomes : il s'agissait du duché d'Amalfi, du duché de Sorrente, du duché de Naples, du duché de Gaète et surtout du duché de Venise, la future république de Venise.
À partir de 1395, les seigneuries majeures de l'Italie du Nord commencèrent à obtenir le titre ducal de l'empereur ou du pape, et ensuite il y eut de plus en plus de duchés, en fait souverains. Les duchés érigés après 1395 furent les suivants : duché de Milan, duché de Mantoue, duché de Parme, duché de Ferrare ensuite duché de Modène, duché de Florence ensuite grand-duché de Toscane, duché de Lucques, duché de Massa et Carrare, duché d'Urbino, duché de Camerino, duché de Castro. Il faut aussi rappeler que le duché de Savoie avait la souveraineté sur le Piémont. Enfin, les républiques de Venise et de Gênes jouissaient du rang ducal, comme leur chef d'état portait le titre de doge.
Dans l'Italie du Sud le pape et les rois de Naples et de Sicile octroyaient le titre de duc comme titre de noblesse de deuxième rang, après celui de prince.
Nommé Księstwo en polonais, ces duchés étaient rattachés (Fiefs) au royaume de Pologne.
