Le Yura ancré dans la baie de Tateyama en août 1923.
Sa quille est posée le à l'Arsenal naval de Sasebo, il est lancé le et est mis en service le . Il est commandé par le Capitaine Soemu Toyoda de à . En 1930, il sert de plate-forme de test pour les catapultes aériennes installées en face de sa passerelle et, en 1933-34, une plate-forme de rotation est installée au milieu du navire ainsi qu'un nouveau mat principal.
En février, le Yura est transféré dans la 3e Flotte du Vice-Amiral Ibō Takahashi, afin de couvrir l'invasion de Sumatra, sous la protection des débarquements de troupes à Palembang, Bangka, Banten, Merak et Java. Le , il est attaqué sans succès par deux torpilles tirées d'environ 2 500 à 3 000 mètres depuis le sous-marin HNLMSK XIV. Le croiseur lance six attaques de charges de profondeur, mais le sous-marin néerlandais s'échappe par le détroit de Sunda à Colombo (Ceylan). Le , le Yura sauve l'équipage du tanker Erimo (coulé par le sous-marin USS S-39(en)). Le , il est transféré dans l'Unité d'Escorte no1, couvrant des débarquements de troupes à Sumatra et dans les îles Andaman jusqu'à la fin du mois.
Raids dans l'Océan Indien
En avril, il participe au raid sur Ceylan avec la Deuxième Flotte Expéditionnaire du Vice-Amiral Jisaburō Ozawa. Il est accompagné des destroyers Ayanami, Yūgiri, Asagiri et Shiokaze(en); des croiseurs Chōkai, Suzuya, Kumano, Mikuma et Mogami; et du porte-avions Ryūjō. Le , à
14milles(22,530816km) à l'est de Kalingapatnam(en), dans le golfe du Bengale, les Yura et Yūgiri coulent le navire marchand hollandais Batavia en transit de Calcutta à Karachi. Ils coulent également le navire néerlandais Banjoewangi et le vapeur britannique Taksang. À la fin du mois d'avril, le Yura retourne à Sasebo pour une remise en état.
Bataille de Midway
Le , il est navire amiral du 4e Escadron de Destroyer du Contre-Amiral Shōji Nishimura. Lors de la bataille de Midway, l'Escadron inclus également la 3e et la 9e Division de Destroyer. L'Escadron était sous le commandement du Vice-Amiral Nobutake Kondô, mais ils ne participent à aucun combat.
Durant le mois de , le Yura patrouille entre Truk, Guadalcanal et les îles Shortland. Le au large des Shortland, il est attaqué par deux BoeingB-17 Flying Fortress du 11e Bomb Group de l'USAAF, basés à Espiritu Santo, au cours duquel le navire est légèrement endommagé.
Le , le sous-marin USSSculpin revendique avoir endommagé d'une torpille le Yura, mais des analyses d'après-guerre ne confirme aucune attaque ce jour-ci. Le , le croiseur quitte les Shortland escortant le transport d'hydravionsNisshin. Deux jours après, il escorte le Chitose de retour de Guadalcanal. Il prend part également au débarquement de 1 100 soldats au cap Espérance. Le , le Yura participe à un «Tokyo Express» pour Guadalcanal, convoi transportant 2 100 hommes, de l'artillerie et des armes anti-char.
Le , alors de retour aux Shortland, il est attaqué par le sous-marin USS Grampus(en), au large de Choiseul. Le submersible tire 4 torpilles Mark 14, mais le croiseur parvient à quitter la zone.
Le , le Yura quitte les Shortland pour bombarder Guadalcanal avec l'Unité d'Attaque no2 du Contre-Amiral Tamotsu Takama(it), en compagnie des Akizuki, Harusame, Murasame et Yūdachi. Le lendemain, le Yura, menant un groupe d'attaque de destroyers de l'île Santa Isabel aux Salomon, est attaqué par cinq bombardiers en piquéDouglas SBD Dauntless, endommageant avec deux bombes le Yura à l'arrière près de la salle des machines. Alors que le navire s'inonde lentement, le Vice-Amiral Mikawa de la 8e flotte annule la mission de bombardement du Contre-Amiral Takama. Sur le chemin du retour, il est de nouveau attaqué par trois Bell P-39 Airacobra et par quatre Douglas SBD Dauntless, ne causant aucun dégâts supplémentaires. Alors que le Capitaine Sato tente de quitter au plus vite la zone, il subit une nouvelle vague d'attaque de trois Grumman F4F Wildcat et quatre P-39. Une quatrième attaque scellera son destin. Des bombes de six bombardiers B-17 Flying Fortress basés à Espiritu Santo provoquent un feu incontrôlable à bord du navire. À 18 h 30, après l'évacuation de son équipage, il est sabordé par les destroyers japonais Harusame et Yūdachi. Coupé en deux, sa partie avant coule et sa partie arrière est coulé à 19 h 00 par l’artillerie du Yudachi, à la position géographique 8° 15′ S, 159° 07′ E.