フランス北部、オーブ県のトロワで生まれた。父親のピエールも画家で、父親と同名の弟、ピエール・ミニャール（1612-1695)は17世紀フランスの代表的な画家の一人となった[3]。
地元の画家に学んだ後、当時、宮廷美術の中心のひとつであったフォンテーヌブローに行き、名匠たちの作品を模写して修行し[2]、その後パリで、シモン・ヴーエの工房で学んだとされている[3]。その後、リヨンに住んだ後、1633年頃からアビニョンに移った。
リヨンの枢機卿などの後援でローマを訪れ、初期バロック様式を確立した画家アンニーバレ・カラッチの作品を版画家する仕事をして、1636年にアビニョンに戻った[1]。アビニョンでは教会の宗教画や、金持ちの邸の装飾画を主に描いた[2][1]。
ルイ14世がスペインの王女マリー・テレーズ・ドートリッシュとの結婚のため、アビニョンを訪れたときに、随行した廷臣たちの肖像画を描くことを依頼され、枢機卿ジュール・マザランに気に入られ1660年にパリで働くように命じられた。1663年に王立絵画彫刻アカデミーの会員となった。1664年にアカデミーの教授となり、副学部長になり、1666年には学部長になった。弟のピエール・ミニャールとアカデミーの院長、シャルル・ルブランとの軋轢においては、ルブランに味方した[1]。
息子のポール(Paul Mignard:1639–1691）とピエール(Pierre II Mignard:1640-1725)も画家となった。
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