伊保藩
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丹羽氏の時代
丹羽氏次は、戦国期に尾張岩崎城主であった一色丹羽氏[注釈 2]の出身である[2]。織田信長、次いで織田信雄に仕えていたが、信雄と不和となって徳川家康に仕えた[2]。小牧・長久手の戦いの際、氏次は家康の麾下で戦功をあげたが、岩崎城は落城して弟の丹羽氏重を失っている[3]。その後、氏次は再度織田信雄に仕え、伊勢国で7000石を領することとなった[3]。
慶長5年（1600年）には会津征伐に参加するものの、石田三成らが挙兵すると（関ヶ原の役）東軍に与し、旧城の岩崎城に入って守備を固めるとともに、岩村城攻めに兵を派遣し、関ヶ原本戦に出陣した[3]。戦後に恩賞として3000石を加増され、三河国伊保領で1万石の所領を与えられたことから[4]、大名として伊保藩を立藩した[注釈 3]。
氏次は翌慶長6年（1601年）に死去し、跡を子の丹羽氏信が継いだ[4]。氏信は大坂の陣で武功を挙げた[4]。元和4年、熊本藩加藤家の内紛（牛方馬方騒動）に将軍の裁定が下った際、近藤作右衛門兄弟4人のうち作右衛門など2人が伊保藩に預けられた（残り2人は美濃苗木藩主遠山友政に預けられた[6]）。
寛永15年（1638年）4月27日に2万石加増の上で、美濃岩村藩に移封となった[4]。これにより伊保藩は廃藩となり、その所領は幕府領となった。
本多氏の時代
天和元年（1681年）9月15日、陸奥国浅川藩より本多忠晴が入ったことにより、再び伊保藩が立藩した。なお、同時に忠晴の兄である本多忠利が挙母藩に移され、弟の本多忠周も三河国加茂郡に領知を移されている（のち足助藩を立てる）。
貞享4年（1687年）には、忠晴によって定められた年貢率に不満を抱いた農民たちが江戸への出訴を企てたものの、岡崎で阻止されるという事件が発生する[5]。藩は農民の要望を容れ、年貢率の引き下げなどの措置がとられた[5]。
忠晴は、元禄5年（1692年）に大番頭に任命され、元禄15年には奏者番兼寺社奉行を務めた[5]。幕府の要職に就いたことから忠晴は江戸定府となり、伊保陣屋には少数の郷役人が詰めるのみとなった[5]。宝永2年（1705年）に5000石を加増され、宝永7年（1710年）に領地の配置替えが行なわれたことを契機に遠江国相良藩に移ったため、伊保藩は廃藩となった。