徳川四天王で有名な本多忠勝の孫・本多忠義の五男である本多忠周は、加茂郡足助村に陣屋を置き、7000石の交代寄合となっていた。
忠周は天和3年（1683年）に寺社奉行となったことから3000石の加増を受けた。これにより合計1万石の大名として諸侯に列し、足助藩が立藩したのである。しかし貞享4年（1687年）、勤務怠慢から寺社奉行を免職され、2年後の元禄2年（1689年）には加増分の3000石を没収されて再び7000石の旗本寄合（ただし寄合となったのは元禄15年で、最初は小普請役だった）となったため、足助藩は廃藩となった。
この旗本寄合本多氏は、幕末まで存続した。
