静岡県沼津市生まれ。1968年名古屋大学文学部美学美術史卒業。72年同大学院博士課程印度哲学中退。1969年よりインド、パキスタン、アフガニスタン、中国の仏教美術の調査を行う。
1991年に「涅槃と弥勒の図像学 インドから中央アジアへ」で名古屋大学より文学博士の学位を取得。名大文学部助手、弘前大学助教授、名古屋大学文学部助教授、教授、2007年定年退任、名誉教授、静岡県立美術館館長、2013年退職し、龍谷大学教授、龍谷ミュージアム館長。
国華特別賞（第4回）、中日文化賞、2012年に中村元東方学術賞（第22回）を受賞。
