天保14年（1843年）9月22日、西条藩9代藩主・松平頼学の五男（六男との説もある）として誕生した。幼名は勇之進。4人の兄や頼学の婿養子であった頼永の早世などにより世子となる。
文久2年（1862年）11月21日、父の隠居により家督を継いだ。明治元年（1868年）の戊辰戦争では、親藩ながら官軍側に与している。明治2年（1869年）6月、版籍奉還により知藩事となり、明治4年（1871年）の廃藩置県で免官されて東京府へ移った。明治17年（1884年）に子爵となる。
明治38年（1905年）12月3日、死去した。享年63（満62歳没）。
