玄武-3
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韓国は、1965年にアメリカ合衆国製の地対空ミサイルであるナイキ・ハーキュリーズを導入したのち、これを基にした戦術弾道ミサイルの開発を進め、1987年には玄武-1（射程180 km）を配備、更に長射程の玄武-2の開発も進めていた[2]。
ただし韓国における弾道ミサイルの開発は、1979年にアメリカとの間で作成された了解覚書である「ミサイル指針」による制限を受けており、当初は射程は180 km、弾頭重量は500 kgが上限とされていた[2]。その後、4回にわたる改正によって段階的に制限が緩和され、2021年5月には指針が完全に廃棄されるに至ったものの、2000年代の時点では射程800 kmという制限が課されており、より長射程の地対地ミサイルを開発する場合は、弾道ミサイルではなく巡航ミサイルとする必要があった[2]。
これらの情勢を受けて、玄武シリーズとしては異例の巡航ミサイルとして開発されたのが玄武-3である[1][2]。開発は1990年代より着手され、車両発射型の玄武-3Aは2006年、水上艦発射型の玄武-3Bは2009年[2][注 2]、潜水艦発射型の玄武-3Cは2012年に配備された[1]。