6DoF
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6DoF（英語: six degrees of freedom[1]）とは、3次元において剛体が取り得る動きの自由度のことである。具体的には、前または後・上または下・左または右に（別の言い方では3次元の直交座標系の軸に沿って）動くことができ、また直交座標系の3軸おのおのの周囲を回転できることを指す。回転については、航空機などの運動用語であるピッチング・ヨーイング・ローリングの各項も参照。
シリアルリンクマニピュレータ（通常の多関節型ロボットアーム）やパラレルリンクマニピュレータで構成されたシステムでは一般的に、ロボットアームのエンドエフェクタ、つまり手先部分が6つの自由度（3次元の位置と3次元の姿勢）を取れるように設計される[要検証]。これにより、順運動学と逆運動学に従い、各軸の関節角とロボットのコンフィグレーションとの間に直接的な関係がもたらされる。
ロボットアームの機能は、その関節自由度の数によって説明される。この数字はアームが持つ1軸回転関節の数[要検証]を表し、数字が大きいほどそのアームが道具を柔軟に位置決めできることを示す。この数字は、システムにおける総体としての位置取り能力を示す自由度（空間自由度）の抽象的定義とは対照的に、実用性のある指標である[2]。
ヒューマノイドロボット（人型ロボット）は一般に全身で30以上の自由度を持ち、各腕は6自由度を、各膝が5か6自由度を、胴体や首にも数自由度を持つ[3]。
