元嘉7年（430年）8月、文帝劉義隆の三男として生まれた。元嘉13年（436年）9月、武陵王に封じられた。元嘉16年（439年）、都督湘州諸軍事・征虜将軍・湘州刺史となった。元嘉17年（440年）、使持節・都督南豫豫司雍并五州諸軍事・南豫州刺史に転じた。元嘉21年（444年）、撫軍将軍の号を受けた。元嘉22年（445年）、寧蛮校尉・雍州刺史に転じた。
元嘉25年（448年）、安北将軍・徐州刺史に任じられ、彭城に駐屯した。元嘉27年（450年）、汝陽の敗戦の罪に連座して鎮軍将軍に降格された。元嘉28年（451年）2月、北魏の侵入を許した罪で、北中郎将に降格された。3月、南兗州刺史となり、山陽に駐屯した。6月、南中郎将・江州刺史に転じた。
元嘉30年（453年）2月、長兄にあたる皇太子劉劭が文帝を殺害すると、劉駿は兄を討つべく江州で起兵した。4月、新亭に進軍して、皇帝に即位した。5月、建康を陥落させ、劉劭を殺害した。大明3年（459年）4月、異母弟の竟陵王劉誕が叛乱を起こすと、車騎大将軍の沈慶之に討伐させた。
在位中、中央集権を推し進め、側近に寒門を登用するなどの政策を行う一方で、数人の兄弟の一族を殺害した上に一般市民などを虐殺し、暴虐さとともに奢侈を好む一面もあった。また、実母の路恵男に甘いとの噂も立った。そのため、財源確保のために租税を厳しくするなど、南朝宋の衰退の端緒となった。
大明8年（464年）閏5月、玉燭殿で崩御した。
