京都一中、三高を経て、1936年京都帝国大学文学部史学科東洋史専攻卒業。1936年東方文化学院京都研究所嘱託、1942年東方文化研究所副研究員。この間、中国留学（39-41年）や出張（43年）によって、中国国内の遺跡の実地調査に当たる。
1948年京都大学人文科学研究所研究員。49年助手、51年講師、57年助教授、68年教授。59年「居庸関」（共同研究）により、日本学士院賞受賞。62年『漢代歴史地理研究』により文学博士。1969年（昭和44年）、文部省在外研究員となり、フランス・イギリスに出張する。1977年（昭和62年）、京都大学を定年退官、名誉教授。
1977年、追手門学院大学の教授となる。1980年（昭和55年）より大手前女子大学教授、学長となる。
