老朽化した1986年（昭和61年）製造のAR100形を置き換えるために、2001年（平成13年）から2006年（平成18年）にかけてAR301 - AR307の7両が製造された。
富士重工業の第三セクター鉄道向け標準設計車両LE-DCで、車体長さはAR200形と同一であるが、AR200形では窓や扉にバス用部品を使用していたのに対して、本形式ではバス部品を排し、側面窓が上段固定下段上昇窓に、扉は引き扉に改められたほか、車体側面上部に行先表示器を設置している。また本形式では従来の前面非貫通形をやめて標準的な前面貫通形とした。車内はAR200形に準じたセミクロスシート（定員124名）となっている。AR301 - AR303は富士重工業で製造されたが、2002年（平成14年）に同社が鉄道車両製造から撤退したため、2004年（平成16年）製造のAR304以降は富士重工業の同事業を継承した新潟トランシスで製造された。
AR303は富士重工業（現・SUBARU）鉄道事業部門における最終製造車[2]である（2003年5月17日宇都宮工場から出荷[2]）。
エンジンは直列6気筒横型で直噴式のUDトラックス（旧:日産ディーゼル）PF6HT03（295PS/2100rpm）を装備している[3]。AR200形に比べてエンジン出力が向上し、冷房装置は再びエンジン直結式となった。台車はボルスタレス式を採用した。
車体塗装は基本的にAR100形・AR200形と同一だが、前面に貫通扉を設けたため、マスコット「レビット君」のイラストが側面に移った。なお、AR301以外の6両は、2010年（平成22年）から2015年（平成27年）にかけて、それぞれ異なるオリジナル塗装に塗り替えられた。2023年（令和5年）より、AR307の塗装が同社社員のデザインしたものに変更された。
車両塗装の意匠は次の通り[4]
- AR301 開業当初からのデザイン
- AR302 水源地と柿をイメージ
- AR303 旧国鉄キハ20形をイメージ
- AR304 甘鉄沿線の山や農地の緑をイメージ
- AR305 旧国鉄急行型車両をイメージ
- AR306 公募による高校生のデザイン
- AR307 社員のデザイン
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