Peter Skaarup est consultant technique de 1986 à 1990, année où il rejoint le Folketing comme chef du secrétariat du groupe parlementaire du Parti du progrès. Quand la dirigeante du parti, Pia Kjærsgaard, créée en 1995 le Parti populaire danois du fait des tensions internes au sein du Parti du progrès, il devient chef du secrétariat de son groupe parlementaire[1].
Il est élu député au Folketing sous les couleurs du Parti populaire danois lors des élections législatives de , les premières auxquelles participent le mouvement[2]. Il devient alors le porte-parole de son groupe parlementaire pour la justice[1].
Il remporte un cinquième mandat lors des élections législatives de [6]. En , il devient le président du groupe parlementaire du Parti populaire danois[7].
Il conserve la présidence du groupe parlementaire après les élections législatives de lors desquelles le parti obtient le meilleur résultat de son histoire[8]. Il retrouve alors également la présidence de la commission judiciaire du Folketing[1].
Il est réélu pour un nouveau mandat en , et est reconduit dans son rôle de président de groupe[9].
En , alors que le parti traverse une crise interne et que de nombreux élus quittent le mouvement pour protester contre son nouveau président Morten Messerschmidt, il choisit dans un premier temps de rester membre et président de groupe[10]. Il annonce finalement en son départ pour rejoindre les Démocrates danois, le nouveau parti de l'ancienne ministre Inger Støjberg[11].
Il est réélu pour un huitième mandat, cette fois-ci sous l'étiquette des Démocrates danois, lors des élections législatives de [12]. Il devient alors le président du nouveau groupe parlementaire, et son porte-parole pour l'immigration et l'intégration[13].
Lors des élections législatives de , les Démocrates danois ne remportent qu'un seul siège dans la circonscription du Seeland. Ce siège est attribué à la députée Susie Jessen qui obtient 1 946 votes personnels, contre 1 874 pour Skaarup, qui échoue donc à remporter un neuvième mandat et quitte le Parlement après 28 ans[14].
